Знакомство с Гибрид
Область применения
Гибрид — это программная платформа нового поколения для программирования промышленных роботов, представляющая собой значительный шаг вперёд по сравнению с традиционными решениями. Данный документ предоставляет всесторонний обзор ключевых функциональных возможностей системы, режимов работы и областей применения, что позволяет обеспечить эффективное внедрение и быстрый ввод в эксплуатацию.
Перед развертыванием системы необходимо тщательно ознакомиться с её функциональными возможностями, поддерживаемыми аппаратными конфигурациями и базовыми принципами программирования. Достаточная предварительная подготовка обеспечивает оптимальные сроки внедрения, стабильную работу системы и минимизацию возможных эксплуатационных проблем.
Гибрид представляет собой гибридную платформу программирования, объединяющую преимущества онлайн- и офлайн-методов программирования.
Офлайн-режим позволяет разрабатывать и тестировать роботизированные программы в среде цифрового двойника. Такой подход обеспечивает полную проверку программы до её выполнения на реальном оборудовании, исключает метод проб и ошибок на производстве и повышает точность программирования.
Онлайн-режим предоставляет возможности управления в реальном времени, позволяя выполнять оперативную отладку, динамическую тонкую настройку и корректировку поведения робота на основе мгновенной обратной связи.
По сравнению с традиционными офлайн-системами Гибрид обладает рядом существенных преимуществ: система поддерживает постоянное соединение с роботом, активно отслеживает выполнение программы, обеспечивает немедленную остановку при обнаружении аномалий и гарантирует высокий уровень безопасности и надёжности.
Гибрид был специально разработан для оптимизации операций захвата и размещения. Платформа эффективно сокращает время простоя, повышает производительность рабочих процессов, увеличивает уровень автоматизации, снижает объём ручного вмешательства и стабилизирует производственные процессы.
Несмотря на оптимизацию под задачи захвата и размещения, Гибрид обладает высокой адаптивностью к различным промышленным применениям. Система поддерживает сборочные операции, паллетирование, сортировку, процедуры контроля качества, фрезерную обработку, шлифование, полировку, покрасочные и сварочные операции.
Рабочий процесс
Работа с Гибрид начинается с загрузки оборудования из MachineMaker в специальном формате файла ячейки (.mma) на стартовой странице. Вы можете подготовить ячейку самостоятельно либо обратиться за помощью к вашему дилеру.
После этого ваша ячейка появится на стартовой странице, где вы сможете открыть её двойным щелчком мыши.
В Гибрид в режиме Ячейка необходимо задать лотки и точки крепления деталей. Узнать больше
В режиме Деталь требуется загрузить модели деталей либо создать их непосредственно в системе с использованием примитивов, а также указать точки захвата деталей. Узнать больше
В режиме Программирование необходимо использовать командные блоки для программирования и расчёта траектории. Узнать больше
В режиме Пуск вы можете выполнить симуляцию полученной траектории и, при подключённом роботе, наблюдать его фактическую работу. Узнать больше
Захват и установка.
В примере показан простой перенос детали с одного стола на другой.
Сборка ячейки для Гибрид может быть выполнена в приложении MachineMaker, которое устанавливается вместе с Гибрид. MachineMaker содержит обширную библиотеку различных механизмов: роботов, перемещаемых рельсов, различных инструментов и много другого.
В данном примере рассмотрим ячейку с роботом, столом и захватным инструментом.
Для экспорта данной ячейки в Гибрид необходимо нажать в MachineMaker на иконку Гибрида сверху и ваш проект появится на стартовом экране.
Откройте свой проект на стартовой странице с помощью кнопки "Добавить проект". После выбора проекта в проводнике Windows он появится на стартовом экране во вкладке Все или Мои проекты.
В вашем проекте на вкладке Ячейка вы можете добавлять различные объекты. В нашем примере это будет стол и пользовательская коробка, в которую будут размещаться детали. Подробнее
На этой вкладке при добавлении объекта вы можете задать его габариты, а также переместить его в любое необходимое положение.
Для каждого объекта можно задать отдельные точки, в которых будут располагаться детали. Эти точки могут быть настроены как независимо, так и относительно робота. Также предусмотрена возможность импорта заранее заданных положений из ваших схем.
Вся работа по добавлению и редактированию деталей выполняется на вкладке Детали. Детали можно как импортировать, так и создавать вручную. Также можно вручную задать Базовую точку и Точку захвата.
После добавления деталей их можно разместить в ранее созданные ячейки. Чтобы не добавлять детали в каждую ячейку по отдельности, можно удерживать левую кнопку мыши и разместить детали сразу во все ячейки. Подробнее
В этом примере будут использоваться только команды Захват, Установ и ЕСЛИ. Информацию о других командах можно найти на соответствующей вкладке.
При создании команды Захват необходимо определить, как будет выполняться команда. Если ползунок установлен на Один элемент, созданная команда будет работать только с одной деталью. Если отключить этот ползунок, программа переключится на всю ячейку и сформирует стратегию Захват для всей ячейки.
После добавления команды можно указать, с какой детали робот должен начинать, а также задать собственную позицию Точку захвата в настройках.
Стратегию можно настроить вручную, выбрав режим Пользовательский. Во всех остальных случаях программа автоматически применяет оптимизированные стратегии.
Кроме того, при использовании различных деталей параметр Предпочтительная загатовка позволяет выбрать, с какой деталью будет работать робот.
В некоторых командах можно настроить безопасное перемещение. Этот параметр имеет два режима:
По умолчанию. Позволяет задать безопасное расстояние перемещения, направление безопасного перемещения и скорость безопасного перемещения.
Подпрограмма. В этом режиме безопасное расстояние настраивается с помощью добавления команд Позиция, Пауза и I/O.
Подпрограмма состоит из подпрограммы подвода и подпрограммы отвода, разделённых действием Захват. В каждую из них можно добавлять различные команды для более точной работы робота в командах Захват и Установ.
Для добавления команд в подпрограмму используется стандартный метод добавления команд.
Если у вас накопилась большая подпрограмма и требуется использовать её в другой команде, её можно загрузить в любой момент с помощью кнопки загрузить команду в подпрограмме.
Для команды Установ просто выберите целевую ячейку с помощью левой кнопки мыши, в которую будут размещаться детали.
Команда ЕСЛИ позволяет программе зациклить предыдущие команды и корректно их завершить. В данном случае мы указываем, что если все детали будут убраны со стола, робот возвращается в свою начальную позицию.
Когда ваша программа готова, её необходимо рассчитать перед запуском симуляции. Для этого используйте кнопку пересчёта команд. Вы визуально увидите траекторию, по которой робот будет перемещать детали.
Ползунок начала симуляции, который также выполняет функцию регулировки скорости, находится в левой части экрана. Проценты на ползунке показывают скорость, с которой будет выполняться симуляция вашей программы.
Вкладка запуск отвечает за запуск уже сформированной программы для робота.
Для запуска симуляции нажмите кнопку Старт и отрегулируйте ползунок скорости. Подробнее
