Управление поворотным (глобусным) столом

Роботизированная ячейка может оснащаться поворотным или глобусным столом, который имеет соответственно одну или две дополнительные поворотные оси. Таким образом суммарное количество управляемых осей может достигать восьми. Если в кинематической схеме активного робота имеется поворотный стол, то в каждой операции появляются дополнительные параметры для его контроля.

Если используется опция автоматического поворота стола, инструмент должен находиться с одной стороны от стола на протяжении всей операции. С помощью параметра <Вектор поворотного стола> можно установить с какой стороны от стола будет находиться инструмент (вектор направления оси инструмента к центру стола в глобальной системе координат робота).

На схеме расположенной снизу указаны примеры задания векторов для разных углов.