Захват и перемещение по точкам

Эта операция основывается на другой операции "Захват и перемещение"

Рабочее задание строится по узловым точкам. В точках задается положения робота. Добавляя и удаляя точки можно задать как будет перемещаться деталь.

Рабочее задание состоит из нескольких видов точек:

1. Стартовая точка

2. Точка захвата

3. Перемещение (относительно Точки захвата)

4. Перемещение (относительно Точки отпускания)

5. Точка отпускания

6. Точка возврата

   При помощи этих точек можно построить цепочку траектории.

1. Стартовая точка
   
   Доступен только для чтения. Это конечная точка предыдущей операции.
   
   

2. Точка захвата
   
   Положение захвата детали.
   
   Свойства:
   
   
   
   Место захвата определяется в геометрической системе координат на заготовке с возможностью ввода дополнительных смещений.
   Если выбрана "Только захват", то траектория заканчивается этой точкой.
   

   Оси - положение осей робота в текущей точке.

   При изменении значение оси появляются две кнопки:
   
   

   - применяет изменения

   - возвращает предыдущие значения

   - 360/+360

   Перевернуть - выворачивает соответствующий сустав робота
   

3. Перемещение (относительно Точки захвата)
   
   Точки перемещения добавляются кнопками "Добавить перед" и "Добавить после". По умолчанию точки добавляются относительно выбранного узла в дереве.
   Если изменить исходное положение детали, то по умолчанию эта точка тоже переместится.
   
   Свойства:
   
   Зафиксировать vX - включает режим редактирования 6 ой оси:
   

   

   
   
   Тип движения - устанавливает по какому типу перемещаться к точке:

   • MultiGoto - Многокоординатное перемещение

   • 

     PhysicGoto - Перемещение в физических осях станка

   • 

     Обход столкновений - Перемещение с обходом столкновений
     

4. Перемещение (относительно Точки отпускания)
   
   Отличается от предыдущей точки тем, что точка перемещается вместе с конечным положением детали.
   
   

5. Точка отпускания
   
   Позиция, в которой должна быть размещена деталь.
   Положение, в котором должна быть размещена деталь, определяется коннектором заготовки и установом.
   
   

   

   
   
   

6. Точка возврата
   
   Возврат в точку смены инструмента. Если он выключен, то траектория заканчивается в точке Точка отпускания.
   
   

Безопасный уровень

Используя эти точки, вы можете определить длину и направление движений подхода/отхода в позиции захвата и/или размещения.

Как перетаскивать точки в интерактивном режиме, можно найти в разделе «Операция точечной сварки».

See also:

Операции по перемещению детали 

Требования к схеме станка для операций перемещения детали

Управление захватами 

Правила подвода и отвода