Многокоординатное перемещение по окружности <MULTIARC>

Параметр

CLD массив

Описание

ep.X

CLD[1]

CLD.EPX

Декартовы координаты X, Y и Z конечной точки дуги

ep.Y

CLD[2]

CLD.EPY

ep.Z

CLD[3]

CLD.EPZ

ep.Rx

CLD[4]

CLD.EPRX

Параметры, определяющие ориентацию инструмента в конечной точке дуги относительно текущей системы координат (поля RX, RY, RZ и RW). В зависимости от настроек системы (определяются в схеме станка) ориентация инструмента может задаваться:

• вектором нормали n=(RX, RY, RZ),

• пространственными углами поворота вокруг координатных осей - углы Эйлера (нотация используемых углов Эйлера, т.е. последовательность вращений, также задается в настройках) A=RX, B=RY, C=RZ.

• кватернионом q=(RX, RY, RZ, RW).

ep.Ry

CLD[5]

CLD.EPRY

ep.Rz

CLD[6]

CLD.EPRZ

ep.Rw

CLD[7]

CLD.EPRW

mp.X

CLD[8]

CLD.MPX

Декартовы координаты X, Y и Z промежуточной точки дуги

mp.Y

CLD[9]

CLD.MPY

mp.Z

CLD[10]

CLD.MPZ

mp.Rx

CLD[11]

CLD.MPRX

Параметры, определяющие ориентацию инструмента в промежуточной точке дуги относительно текущей системы координат (поля RX, RY, RZ и RW). В зависимости от настроек системы (определяются в схеме станка) ориентация инструмента может задаваться:

• вектором нормали n=(RX, RY, RZ),

• пространственными углами поворота вокруг координатных осей - углы Эйлера (нотация используемых углов Эйлера, т.е. последовательность вращений, также задается в настройках) A=RX, B=RY, C=RZ.

• кватернионом q=(RX, RY, RZ, RW).

mp.Ry

CLD[12]

CLD.MPRY

mp.Rz

CLD[13]

CLD.MPRZ

mp.Rw

CLD[14]

CLD.MPRW

TCLDMultiArc: ComplexType

Команда перемещения по окружности, задаваемой тремя точками в пространстве.

EndPos: ComplexType

Cmd.Ptr["EndPos"] - структура, поля которой задают расположение инструмента в конечной точке окружности.

Axes: Array, Key="AxisID"

Cmd.Ptr["Axes"] - Массив структур типа Axis. Одна команда может содержать перемещения сразу по нескольким осям станка, положение каждой из которых хранится в данном массиве.

Axis: ComplexType

Cmd.Ptr["Axes"].Item[Index] или Cmd.Ptr["Axes(<AxisName>)"] - Отдельный элемент массива Axes. Содержит информацию о перемещении по одной оси станка. Доступ к элементам массива возможен либо по индексу, либо по ключевому полю. Здесь <AxisName> - значение ключевого поля, которое должно совпадать со значением поля AxisID.

AxisID: String

Cmd.Str["Axes(<AxisName>).AxisID"] - Идентификатор управляемой координаты (оси) станка, для которой задается новое положение. Определяется схемой станка.

Value: Double

Cmd.Flt["Axes(<AxisName>).Value"] - Новое положение оси станка, в которое она перемещается.

Pos5D: ComplexType

Cmd.Ptr["Pos5D"] - структура содержащая координаты, определяющие конечное положение инструмента в пространстве. Определяет не только положение настроечной точки инструмента (поля X, Y и Z - декартовы координаты), но и ориентацию инструмента относительно текущей системы координат (поля NX, NY, NZ и NW). В зависимости от настроек системы (определяются в схеме станка) ориентация инструмента может задаваться:

• вектором нормали n=(NX, NY, NZ),

• пространственными углами поворота вокруг координатных осей - углы Эйлера (нотация используемых углов Эйлера, т.е. последовательность вращений, также задается в настройках) A=NX, B=NY, C=NZ.

• кватернионом q=(NX, NY, NZ, NW).

X: Double

Cmd.Flt["Pos5D.X"] - декартова координата X положения кончика инструмента.

Y: Double

Cmd.Flt["Pos5D.Y"] - декартова координата Y положения кончика инструмента.

Z: Double

Cmd.Flt["Pos5D.Z"] - декартова координата Z положения кончика инструмента.

NX: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NX"] - в зависимости от настроек системы может содержать компонент NX вектора нормали инструмента, угол поворота вокруг одной из координатных осей, либо коэффициент кватерниона.

NY: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NY"] - в зависимости от настроек системы может содержать компонент NY вектора нормали инструмента, угол поворота вокруг одной из координатных осей, либо коэффициент кватерниона.

NZ: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NZ"] - в зависимости от настроек системы может содержать компонент NZ вектора нормали инструмента, угол поворота вокруг одной из координатных осей, либо коэффициент кватерниона.

NW: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NW"] - при заданном способе вывода ориентации инструмента в виде кватерниона, представляет собой четвертый коэффициент кватерниона.

MachineStateFlags: Integer

Cmd.Ptr["MachineStateFlags"].Bit[i], i=(0..31). Цело число, которое представляет собой битовое поле из 32 бит от 0 до 31. При наличии нескольких вариантов расположения осей станка, обеспечивающих заданное положение инструмента в пространстве, каждый бит этого поля определяет выбор одного из возможных решений. Например, пятикоординатный станок с осями A и C для большинства положений инструмента имеет два возможных решения - с положительным значением оси A и с отрицательным значением оси A. Нулевой бит этого поля будет определять какое из этих решений выбрать. Для стандартного шести осевого робота многие положения инструмента в пространстве могут быть обеспечены различным сочетанием положений трех его ключевых сочленений - базы, локтя и кисти, что дает в общей сложности 8 возможных решений. В этом случае нулевой бит данного поля будет определять положение базы, первый бит - положение локтя, а третий бит будет задавать положение кисти робота. Таким образом, смысл каждого из битов данного поля целиком определяется используемой схемой станка. При использовании станков, в которых необходимости использования данных флагов нет, в схеме станка имеется возможность отключить вывод данного параметра в CLData.

MidPos: ComplexType

Cmd.Ptr["MidPos"] - структура, поля которой задают расположение инструмента в некоторой промежуточной точке окружности.

Axes: Array, Key="AxisID"

Cmd.Ptr["Axes"] - Массив структур типа Axis. Одна команда может содержать перемещения сразу по нескольким осям станка, положение каждой из которых хранится в данном массиве.

Axis: ComplexType

Cmd.Ptr["Axes"].Item[Index] или Cmd.Ptr["Axes(<AxisName>)"] - Отдельный элемент массива Axes. Содержит информацию о перемещении по одной оси станка. Доступ к элементам массива возможен либо по индексу, либо по ключевому полю. Здесь <AxisName> - значение ключевого поля, которое должно совпадать со значением поля AxisID.

AxisID: String

Cmd.Str["Axes(<AxisName>).AxisID"] - Идентификатор управляемой координаты (оси) станка, для которой задается новое положение. Определяется схемой станка.

Value: Double

Cmd.Flt["Axes(<AxisName>).Value"] - Новое положение оси станка, в которое она перемещается.

Pos5D: ComplexType

Cmd.Ptr["Pos5D"] - структура содержащая координаты, определяющие положение инструмента в пространстве в момент прохождения некоторой промежуточной точки дуги. Определяет не только положение настроечной точки инструмента (поля X, Y и Z - декартовы координаты), но и ориентацию инструмента относительно текущей системы координат (поля NX, NY, NZ и NW). В зависимости от настроек системы (определяются в схеме станка) ориентация инструмента может задаваться:

• вектором нормали n=(NX, NY, NZ),

• пространственными углами поворота вокруг координатных осей - углы Эйлера (нотация используемых углов Эйлера, т.е. последовательность вращений, также задается в настройках) A=NX, B=NY, C=NZ.

• кватернионом q=(NX, NY, NZ, NW).

X: Double

Cmd.Flt["Pos5D.X"] - декартова координата X положения кончика инструмента.

Y: Double

Cmd.Flt["Pos5D.Y"] - декартова координата Y положения кончика инструмента.

Z: Double

Cmd.Flt["Pos5D.Z"] - декартова координата Z положения кончика инструмента.

NX: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NX"] - в зависимости от настроек системы может содержать компонент NX вектора нормали инструмента, угол поворота вокруг одной из координатных осей, либо коэффициент кватерниона.

NY: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NY"] - в зависимости от настроек системы может содержать компонент NY вектора нормали инструмента, угол поворота вокруг одной из координатных осей, либо коэффициент кватерниона.

NZ: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NZ"] - в зависимости от настроек системы может содержать компонент NZ вектора нормали инструмента, угол поворота вокруг одной из координатных осей, либо коэффициент кватерниона.

NW: Double

Cmd.Flt["Pos5D.NW"] - при заданном способе вывода ориентации инструмента в виде кватерниона, представляет собой четвертый коэффициент кватерниона.

MachineStateFlags: Integer

Cmd.Ptr["MachineStateFlags"].Bit[i], i=(0..31). Цело число, которое представляет собой битовое поле из 32 бит от 0 до 31. При наличии нескольких вариантов расположения осей станка, обеспечивающих заданное положение инструмента в пространстве, каждый бит этого поля определяет выбор одного из возможных решений. Например, пятикоординатный станок с осями A и C для большинства положений инструмента имеет два возможных решения - с положительным значением оси A и с отрицательным значением оси A. Нулевой бит этого поля будет определять какое из этих решений выбрать. Для стандартного шести осевого робота многие положения инструмента в пространстве могут быть обеспечены различным сочетанием положений трех его ключевых сочленений - базы, локтя и кисти, что дает в общей сложности 8 возможных решений. В этом случае нулевой бит данного поля будет определять положение базы, первый бит - положение локтя, а третий бит будет задавать положение кисти робота. Таким образом, смысл каждого из битов данного поля целиком определяется используемой схемой станка. При использовании станков, в которых необходимости использования данных флагов нет, в схеме станка имеется возможность отключить вывод данного параметра в CLData.

Time: Double

Время выполнения перемещения в минутах.